Umgebung einrichten

EBench verwendet eine Client-Server-Architektur. Sie muessen zwei Umgebungen einrichten:

• Server-Umgebung — Isaac Sim, cuRobo und der Simulations-Server-Code aus dem GenManip-Repository.
• Client-Umgebung — die Python-Umgebung Ihres eigenen Modells. Das leichtgewichtige Paket genmanip-client wird zusammen mit Ihren Modellabhaengigkeiten installiert. Es hat selbst sehr wenige Abhaengigkeiten und kollidiert daher nicht mit Ihrer Modellumgebung.

Voraussetzungen

• Linux-Workstation mit NVIDIA-GPU.
• CUDA 12.1 und ein kompatibler Treiber.
• Eine mit Isaac Sim 4.1.0 kompatible Python-Umgebung (fuer den Server).

Server-Umgebung

Simulations-Server klonen

git clone https://github.com/InternRobotics/GenManip.git
cd GenManip

Isaac Sim installieren

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-12.1
pip install isaacsim==4.1.0 isaacsim-extscache-kit==4.1.0 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.1.0 isaacsim-extscache-physics==4.1.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
pip install torch==2.4.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

Falls Sie eine lokale Isaac-Sim-Installation haben, koennen Sie diese direkt verwenden — fuehren Sie serverseitige Befehle stattdessen mit /isaac-sim/python.sh aus.

Projektabhaengigkeiten installieren

mkdir -p saved/envs
git clone https://github.com/NVlabs/curobo.git saved/envs/curobo
pip install -e saved/envs/curobo --no-build-isolation
pip install -r requirements.txt

Client-Umgebung

Der Client lebt in der Python-Umgebung, in der Ihr Modell laeuft — installieren Sie ihn dort, zusammen mit Ihren Modellabhaengigkeiten. genmanip-client ist inzwischen ein eigenstaendiges Repository mit sehr wenigen Abhaengigkeiten und kollidiert mit nichts in Ihrer Modellumgebung.

git clone https://github.com/InternRobotics/genmanip-client.git
cd genmanip-client
pip install -e .
gmp --help

Ueberpruefen

Stellen Sie sicher, dass beide Umgebungen funktionieren, bevor Sie fortfahren:

# Server-Umgebung
python ray_eval_server.py --help

# Client-Umgebung
gmp --help

Naechster Schritt: Benchmark-Assets herunterladen.