环境配置

EBench 采用 client–server 架构，你需要配置两套环境：

• Server 环境 — Isaac Sim、cuRobo 以及来自 GenManip 仓库的仿真服务端代码。
• Client 环境 — 就是你模型本身所在的 Python 环境。轻量的 genmanip-client 与你的模型依赖一起安装，自身依赖极少，不会和模型环境产生冲突。

前置条件

• Linux 工作站 + NVIDIA GPU。
• CUDA 12.1 及兼容驱动。
• Isaac Sim 4.1.0 兼容的 Python 环境（server 侧）。

Server 环境

克隆仿真服务端

git clone https://github.com/InternRobotics/GenManip.git
cd GenManip

安装 Isaac Sim

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-12.1
pip install isaacsim==4.1.0 isaacsim-extscache-kit==4.1.0 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.1.0 isaacsim-extscache-physics==4.1.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
pip install torch==2.4.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

如果已有本机 Isaac Sim 安装，可直接使用——server 侧命令改用 /isaac-sim/python.sh 即可。

安装项目依赖

mkdir -p saved/envs
git clone https://github.com/NVlabs/curobo.git saved/envs/curobo
pip install -e saved/envs/curobo --no-build-isolation
pip install -r requirements.txt

Client 环境

Client 环境就是你模型运行所在的 Python 环境——把它装在你模型代码运行的环境里，与模型依赖共存即可。genmanip-client 已经是独立仓库，依赖极少，不会与你的模型环境产生冲突。

git clone https://github.com/InternRobotics/genmanip-client.git
cd genmanip-client
pip install -e .
gmp --help

验证

确认两套环境都正常：

# Server 环境
python ray_eval_server.py --help

# Client 环境
gmp --help

下一步：下载评测资产。