GMP CLI

安装

在 client 环境中安装 genmanip-client：

pip install -e standalone_tools/packages/genmanip_client/
gmp --help

核心命令

命令	作用
gmp submit	向评测服务提交任务或重新连接已有任务。
gmp status	查看当前 run 的进度和指标。
gmp eval	运行 client worker，与 server episode 交互。
gmp plot	对 episode 输出做后处理可视化。
gmp clean	清理生成的缓存、日志、评测输出和临时残留文件。
gmp visualize	浏览评测结果，并在 Rerun viewer 中回放 episode。

提交、查看与评测

gmp submit

按 benchmark family + split 提交：

gmp submit ebench/mobile_manip/test --run_id mobile_test
gmp submit ebench/table_top_manip/val_unseen --run_id tabletop_val_unseen
gmp submit ebench/generalist/val_train --run_id generalist_val_train

benchmark 别名：

gmp submit ebench --run_id full_benchmark

支持的 task-setting 路径：

Task setting：

• mobile_manip
• table_top_manip
• generalist

Split：

• val_train
• val_unseen
• test

gmp status

gmp status --host 127.0.0.1 --port 8087
gmp submit ebench --run_id history_id
gmp status

gmp eval

gmp eval -a r5a -g lift2 --worker_ids 0 --frame_save_interval 10
gmp eval --worker_ids 0,1 --chunk_size 8 --host 127.0.0.1 --port 8087

接入自定义模型请见接入自定义模型。

清理、绘图与可视化

gmp plot

gmp plot client_results/<benchmark>/<run_id>/<task>/<seed>

gmp clean

使用 gmp clean 清理本地运行产生的各类生成文件。

先预览将要删除的内容：

gmp clean --dry-run

清理生成的 mesh cache、评测结果、日志，以及遗留的 lock/tmp 文件：

gmp clean

如果还要删除下载下来的 benchmark package cache：

gmp clean --all

gmp visualize

gmp visualize 会启动一个本地 HTTPS viewer，用来浏览 run、查看 task 成功率，并回放单个 episode。

安装 visualize 额外依赖：

pip install -e "standalone_tools/packages/genmanip_client/[visualize]"

基本用法：

gmp visualize
gmp visualize --port 55088

缓存管理：

gmp visualize --flush-cache --dry-run
gmp visualize --flush-cache

说明：

• gmp visualize 默认读取 saved/eval_results/ 下的结果。
• 由于 viewer 使用 HTTPS，浏览器第一次打开时可能会出现一次证书提示。
• 当前 visualize 依赖的 rerun-sdk 路径要求 Python 3.11+。

常用参数

• --run_id：run 的唯一标识，也用于断点恢复。
• --host、--port：评测服务地址（默认本地 127.0.0.1:8087）。
• --worker_ids：gmp eval 要接入的 worker。
• --frame_save_interval：client 侧存帧频率。
• --chunk_size：模型按 chunk 输出动作时的 chunk 长度。