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任务展示

浏览下方任务演示。点击不同任务标签，可查看示例视频以及该任务的元信息。

长程任务（Long-Horizon）

Bottle

Detergent

Dish

Dishwasher

Fruit

Make Sandwich

Microwave

Pen

Shop

Bottle

Location: 厨房台面
Instruction: 按照长程任务要求完成操作序列，并将 bottle 放到目标位置。
Score: 每个 bottle 记 `1/12`。总分为所有满足 `goal` 中目标区域判定的 bottle 分数之和。

Detergent

Location: 清洁或收纳区域
Instruction: 找到 detergent，完成要求的交互序列，并将其放到目标区域。
Score: 每个 detergent 记 `1/3`。按照 `goal` 成功放入 basket 的 detergent 分数累加得到总分。

Dish

Location: 餐桌或厨房操作区
Instruction: 围绕 dish 完成多阶段任务，并在指定目标位姿结束。
Score: 每个要求物体记 `1/5`：餐具和 glass 需要放入大 basket，spoon 需要放入小 basket。最终得分为满足的子目标之和。

Dishwasher

Location: 厨房洗碗机区域
Instruction: 完成与 dishwasher 相关的开合与操作任务序列。
Score: 打开 dishwasher 记 `1/2`。两个 bowl 分别成功放入内部各记 `1/6`，最后关闭 dishwasher 再记 `1/6`。

Fruit

Location: 厨房水果区域
Instruction: 按照长程目标处理 fruit 相关物体，并完成所有要求的放置。
Score: 三个水果分别成功放入目标容器各记 `1/5`，完成倒水记 `2/5`。

Make Sandwich

Location: 厨房备餐区域
Instruction: 执行所需的多步备餐流程，完成 sandwich 制作任务。
Score: 每一层食材正确叠放在前一层之上记 `1/4`。总分为 `goal` 中四个叠放关系的累加。

Microwave

Location: 厨房微波炉区域
Instruction: 完成 microwave 相关的物体操作与设备交互流程。
Score: 打开 microwave 记 `1/2`。两个蛋挞分别成功放入内部各记 `1/6`，关闭 microwave 再记最后 `1/6`。

Pen

Location: 书桌或书房区域
Instruction: 围绕 pen 完成要求的长程操作序列，并在目标区域结束。
Score: 每个 pen 记 `1/3`。满足配置中最终放置关系的 pen 分数累加得到总分。

Shop

Location: 货架或商店式场景
Instruction: 完成 shop 场景中的整理任务，达成要求的放置与交互顺序。
Score: 六个物体在收银区域连续停留 30 步各记 `1/6`，六个物体被放置在左侧区域各记 `1/6`，具体按 shop 配置中的判定条件执行。

抓取放置（Pick-and-Place）

Utensils to Holder

Bookmark on Book

Soap to Dish

Apple to Fruit Bowl

Remote to Holder

Perfume to Cosmetics Rack

Salt to Spice Rack

Apple from Shelf

Teacup to Saucer

Bowl to Plate

Utensils to Holder

Location: 厨房餐具区域
Instruction: 抓取餐具并放入 holder 中。
Score: spoon 成功放到 holder 上记 `0.5`，fork 成功放到 holder 上记 `0.5`，先后顺序不限。

Bookmark on Book

Location: 书桌或阅读区域
Instruction: 抓取 bookmark 并将其放到目标 book 上。
Score: 若 bookmark 放置在 book 上且重叠面积至少达到 40%，得分为 `1.0`；否则为 `0.0`。

Soap to Dish

Location: 浴室或洗手台区域
Instruction: 抓取 soap 并将其放到 soap dish 中。
Score: 若 soap 成功放到 dish 上，得分为 `1.0`；否则为 `0.0`。

Apple to Fruit Bowl

Location: 厨房或餐桌区域
Instruction: 抓取 apple 并将其放入 fruit bowl。
Score: 若 apple 成功放入 fruit bowl，得分为 `1.0`；否则为 `0.0`。

Remote to Holder

Location: 客厅桌面区域
Instruction: 抓取 remote 并将其放入 holder。
Score: 若 remote 放置在 holder 上且重叠面积至少达到 40%，得分为 `1.0`；否则为 `0.0`。

Perfume to Cosmetics Rack

Location: 梳妆台或化妆品区域
Instruction: 抓取 perfume 瓶并将其放到 cosmetics rack 上。
Score: 香水瓶被放到 rack 上方记 `0.5`，进一步插入 rack 的某个格子中再记 `0.5`。

Salt to Spice Rack

Location: 厨房调味架区域
Instruction: 抓取 salt 容器并将其放到 spice rack 上。
Score: 若 salt 容器成功放入 spice rack，得分为 `1.0`；否则为 `0.0`。

Apple from Shelf

Location: 货架收纳区域
Instruction: 从 shelf 上取下 apple，并移动到指定目标区域。
Score: 若 apple 的位置超出 shelf 栏杆，表示成功取出，得分为 `1.0`；否则为 `0.0`。

Teacup to Saucer

Location: 茶具或餐桌区域
Instruction: 抓取 teacup 并将其放到 saucer 上。
Score: teacup 成功放到 saucer 上记 `0.5`，teapot 成功放到 tray 上记 `0.5`，先后顺序不限。

Bowl to Plate

Location: 餐桌区域
Instruction: 抓取 bowl 并将其放到目标 plate 区域上。
Score: 三个 bowl 中任意一个被成功夹起并放到 plate 上，即得 `1.0`；否则为 `0.0`。

灵巧精细操作（Dexterous & Precise）

Collect Coffee Beans

Flip Cup & Collect Cookies

Frame Against Pen Holder

Install Gear

Peg in Hole

Put Glass in Glassbox

Tighten Nut