Configuración del entorno

EBench emplea una arquitectura cliente-servidor. Necesitarás configurar dos entornos:

• Entorno del servidor — Isaac Sim, cuRobo y el código del servidor de simulación del repositorio GenManip.
• Entorno del cliente — el propio entorno Python de tu modelo. El paquete ligero genmanip-client se instala junto a las dependencias de tu modelo y tiene muy pocas dependencias propias, así que no entrará en conflicto con tu modelo.

Requisitos previos

• Estación de trabajo Linux con GPU NVIDIA.
• CUDA 12.1 y un driver compatible.
• Un entorno Python compatible con Isaac Sim 4.1.0 (para el servidor).

Entorno del servidor

Clonar el servidor de simulación

git clone https://github.com/InternRobotics/GenManip.git
cd GenManip

Instalar Isaac Sim

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-12.1
pip install isaacsim==4.1.0 isaacsim-extscache-kit==4.1.0 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.1.0 isaacsim-extscache-physics==4.1.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
pip install torch==2.4.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

Si dispones de una instalación local de Isaac Sim, puedes usarla directamente: ejecuta los comandos del servidor con /isaac-sim/python.sh en su lugar.

Instalar dependencias del proyecto

mkdir -p saved/envs
git clone https://github.com/NVlabs/curobo.git saved/envs/curobo
pip install -e saved/envs/curobo --no-build-isolation
pip install -r requirements.txt

Entorno del cliente

El cliente vive en el entorno Python en el que se ejecuta tu modelo — instálalo allí, junto a las dependencias de tu modelo. genmanip-client ya es un repositorio independiente con muy pocas dependencias, así que no entrará en conflicto con nada de tu entorno de modelo.

git clone https://github.com/InternRobotics/genmanip-client.git
cd genmanip-client
pip install -e .
gmp --help

Verificación

Asegúrate de que ambos entornos funcionan correctamente antes de continuar:

# Entorno del servidor
python ray_eval_server.py --help

# Entorno del cliente
gmp --help

Siguiente paso: descargar los assets del benchmark.