Installation de l'environnement

EBench repose sur une architecture client-serveur. Vous devez configurer deux environnements :

• Environnement serveur — Isaac Sim, cuRobo et le code du serveur de simulation issu du dépôt GenManip.
• Environnement client — l’environnement Python de votre propre modèle. Le paquet léger genmanip-client s’installe aux côtés des dépendances de votre modèle ; il a lui-même très peu de dépendances et n’entrera donc pas en conflit avec votre modèle.

Prérequis

• Station de travail Linux avec GPU NVIDIA.
• CUDA 12.1 et un pilote compatible.
• Un environnement Python compatible Isaac Sim 4.1.0 (pour le serveur).

Environnement serveur

Cloner le serveur de simulation

git clone https://github.com/InternRobotics/GenManip.git
cd GenManip

Installer Isaac Sim

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-12.1
pip install isaacsim==4.1.0 isaacsim-extscache-kit==4.1.0 isaacsim-extscache-kit-sdk==4.1.0 isaacsim-extscache-physics==4.1.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
pip install torch==2.4.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

Si vous disposez d’une installation locale d’Isaac Sim, vous pouvez l’utiliser directement en lançant les commandes côté serveur avec /isaac-sim/python.sh.

Installer les dépendances du projet

mkdir -p saved/envs
git clone https://github.com/NVlabs/curobo.git saved/envs/curobo
pip install -e saved/envs/curobo --no-build-isolation
pip install -r requirements.txt

Environnement client

Le client vit dans l’environnement Python où s’exécute votre modèle — installez-le là, aux côtés des dépendances de votre modèle. genmanip-client est désormais un dépôt indépendant avec très peu de dépendances ; il n’entrera en conflit avec rien dans votre environnement de modèle.

git clone https://github.com/InternRobotics/genmanip-client.git
cd genmanip-client
pip install -e .
gmp --help

Vérification

Assurez-vous que les deux environnements fonctionnent correctement avant de continuer :

# Environnement serveur
python ray_eval_server.py --help

# Environnement client
gmp --help

Étape suivante : télécharger les assets du benchmark.