1. 硬件与佩戴¶
1.1 采购清单¶
| 部件 | 型号 | 数量 | 购买链接 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 身体 tracker | VIVE Ultimate Tracker（含无线接收器） | 5 | 淘宝 | 自带摄像头定位，不需要基站 |
| 头部相机 | GoPro HERO13 Black | 1 | 淘宝 | |
| 媒体模组 | GoPro Media Mod（HERO13/12/11 通用） | 1 | 淘宝 | 提供 micro-HDMI 输出 |
| HDMI 采集卡 | 绿联 4K60Hz USB 采集卡（UVC） | 1 | 京东 | Linux 下识别为 /dev/videoN |
| 视频线 | micro-HDMI 转 HDMI | 1 | 京东 | |
| 手套（二选一） | MANUS Metagloves Pro | 1 副 | MANUS 官网，联系官方销售 | 只有手指关节 |
| Wuji 手套 | 1 副 | Wuji 官网，联系官方销售 | 手指关节，加每只手 24×31 触觉；以太网连接 | |
| USB 网卡 | 绿联 USB 3.0 千兆网口扩展坞 | 2 | 京东 | Wuji 方案，每只手套一个网口 |
| 绑带 | VIVE tracker 绑带、GoPro 头带 | 头带 1，绑带 4 | tracker 绑带 · GoPro 头带 | |
| Linux 采集机 | Ubuntu 22.04 及以上 | 1 | — | 仅 Wuji 方案；可用便携设备 |
| Windows 主机 | 运行 SteamVR | 1 | — | Wuji 方案只负责 tracker；MANUS 方案负责全部采集 |
1.2 3D 打印件¶
STL 文件和打印参数放在 egoexplorer-toolkit 的 hardware/3d_print/（整理中）。
| 打印件 | 用途 | 文件 | 数量 |
|---|---|---|---|
| 头部转接件 | 把 GoPro 和头部 tracker 刚性连接，再装到头带上 | gopro-tracker.stl |
1 |
| 手背底座 | 把 tracker 固定在手套手背 | wuji-contact.stl |
2 |
1.3 tracker 的角色¶
每个 tracker 在 SteamVR 里分配一个角色，采集程序、处理管线和发布数据都用这套名字：
| SteamVR 角色 | 管线内的名称 | 佩戴位置 | SMPL-X 关节 |
|---|---|---|---|
camera |
head |
头部，与 GoPro 刚性相连 | 15 |
left_wrist |
left_hand |
左手手背 | 20 |
right_wrist |
right_hand |
右手手背 | 21 |
left_ankle |
left_foot |
左踝外侧 | 7 |
right_ankle |
right_foot |
右踝外侧 | 8 |
左右一律指佩戴者自己的左右。面对佩戴者时，他的左手在你的右侧。任何环节都不能按画面左右调换角色。
头部 tracker 和 GoPro 刚性相连，所以相机位姿可以直接由 tracker 读出，不需要事后用视觉方法估计。这要求两者之间没有相对运动：转接件拧紧，头带不松动。录制中相机一旦被碰歪，这段录制的相机位姿就不能再用。
1.4 佩戴步骤¶
两人配合效果最好：一人佩戴，一人检查。
- 量身高和臂展（新采集者，或重新标定之前）。臂展量中指尖到中指尖，各量两次取平均，标定时以米为单位输入。其它尺寸（肩宽、上臂、前臂、手长等）可以一并记下备查。
- 戴手套，确认左右。 Wuji 手套按序列号区分左右，在采集页面上核对左右手是否显示在正确一侧。
- 装手背 tracker。 底座贴在手套手背中央，绑带勒到手腕活动时 tracker 不晃动。左手戴 SteamVR 角色为
left_wrist的那一个，右手同理。 - 装踝部 tracker。 装在脚踝外侧、踝骨上方，勒到走路和下蹲时不转、不滑。同样注意角色。
- 戴头带、头部 tracker 和 GoPro。 头带调到不晃动，相机朝向自然平视的方向。
- 拍两张安装照片（正面、侧面），出问题时用来核对 tracker 的位置和朝向。
- 静置自检。 佩戴者自然站立几秒，在采集页面确认：五个 tracker 都在线且没有跳变，两只手套都有数据，视频有画面（页面样子见第 3.4 节）。
1.5 佩戴规则¶
这几条直接决定数据能不能用
- 标定和任务录制必须来自同一次佩戴。 拆装 tracker、绑带滑动或换人之后，都要重新录标定（第 5 章）。安装位置变了，事后的坐标修正补不回来。
- 任务之间不要调整 tracker。 每次佩戴只解一份安装参数。
- 左右要和 SteamVR 角色一致。 戴反会直接导致 SMPL-X 解错。
- 绑带要勒紧。 tracker 慢慢滑动时，每一帧单看都正常，误差会被悄悄算进身体姿态。
Wuji 触觉。 手套的触觉灵敏度会随使用慢慢下降，个别线路会时断时续。建议每天开始采集前在 Wuji Studio 里做一次触觉标定（约 15 秒），方便跟踪手套状态。