3. 采集程序¶

3.1 代码结构¶

capture/
├── record_ego_wuji.py              Wuji 方案入口（Linux）
├── record_ego_manus.py             MANUS 方案入口（Windows）
├── record_ego_app.py               设备连接、网页服务与录制流程
├── record_ego_page.html            控制页面
├── tracker_sender_windows.py       Windows 端 tracker 发送程序（Wuji 方案）
├── visualize_session.py            回看一条录制
├── record_ego/                     配置、录制控制、写盘、上传
├── devices/                        各设备驱动
├── network_bridge/                 tracker 数据的网络协议
├── ManusClient/                    MANUS UDP 发送端（需自行获取，见目录内 README）
├── wuji_calibration/               Wuji 标定文件的导入与导出
├── scripts/
│   ├── setup_wuji_gloves.sh        Wuji 手套网络配置与检查
│   ├── wuji_calibration_tool.py    Wuji 手套标定与标定文件导出
│   ├── start_tracker_sender.ps1    启动 Windows 端 tracker 发送程序
│   ├── wuji_launch.sh              Wuji 方案一键启动（按本机修改）
│   ├── rclone_linux.sh             上传数据（Linux）
│   └── rclone_win.bat              上传数据（Windows）
└── task_setting/example.json       任务列表示例

3.2 任务列表¶

--task-setting 指向一个 JSON 文件，内容是任务名数组。控制页面上按顺序切换任务，任务名会写进录制名和 session.json：

["物料称量", "萃取", "开反应", "旋蒸", "烘箱取料", "过柱"]

3.3 启动¶

Wuji 方案MANUS 方案

先在 Linux 上启动采集程序：

cd capture && source .venv/bin/activate
python record_ego_wuji.py \
  --task-setting task_setting/example.json \
  --tracker-host 0.0.0.0 --tracker-port 8766 \
  --save-dir ./data

也可以按本机路径改好 scripts/wuji_launch.sh 后一键启动。

再在 Windows 的 capture/ 目录下启动 tracker 发送程序：

.\scripts\start_tracker_sender.ps1 -LinuxHost <LINUX_IP> -Port 8766
# 或
python tracker_sender_windows.py --host <LINUX_IP> --port 8766

两端的端口（以及设了的话 token）必须一致。连接断开后 Windows 端每 2 秒重连一次，Linux 端照常录制视频和手套。
Windows 端只需允许 Python 访问局域网，不用开放入站端口。
在 Windows 终端里也能控制录制：r 开始，e 结束并保存，Esc 关闭按键监听（位姿照常发送）。开始前的倒计时默认沿用 Linux 端的 --record-countdown，可以用 -Countdown / --countdown 覆盖；不需要按键控制时加 -NoKeyboard / --no-keyboard。

按第 2.4 节启动 MANUS Core 和 UDP 发送端，然后：

python record_ego_manus.py \
  --task-setting task_setting/example.json \
  --manus-ip 0.0.0.0 --manus-port 9000

tracker 由本机直接读取。没有 tracker 时加 --no-tracker，相机和手套照常采集。

3.4 控制页面¶

控制页面默认在 http://127.0.0.1:8770/。要从其它电脑访问，加 --host 0.0.0.0 并放行端口。

MANUS 方案的控制页面

MANUS 方案

Wuji 方案的控制页面

Wuji 方案

两种方案的页面布局相同：左侧是 GoPro 画面，右上是五个 tracker 的位姿和坐标，右下是左右手骨架（Wuji 方案另有 24×31 触觉热力图），底部是操作栏。Wuji 页面的相机监看画面默认缩到 640×360（--preview-width、--preview-height），不影响录制分辨率。

键盘操作与终端相同：

键	作用
`r`	倒计时（默认 3 秒，可在页面上改）后开始录制
`e`	结束并保存
`d`	倒计时中按下取消；录制中按下则终止并丢弃，不写盘
`q`	退出，未保存的录制会被丢弃

3.5 常用参数¶

参数	默认值	说明
`--cam-device`	`0`	采集卡编号或 `/dev/video*` 路径
`--cam-width` `--cam-height` `--cam-fps`	`2560` `1440` `60`	向采集卡请求的分辨率和帧率，实际值以采集卡输出为准，记录在 `session.json`
`--video-codec` `--crf` `--h264-preset` `--h264-threads`	`h264` `20` `ultrafast` `4`	实时 H.264 编码
`--no-camera`		不接相机
`--wuji-calibration` / `--no-wuji-calibration`	`wuji_calibration/calibration_bundle.zip`	Wuji 手套标定文件
`--tracker-host` `--tracker-port` `--tracker-token`	`0.0.0.0` `8766` 空	Wuji 方案接收 tracker 数据
`--tracker-record-fps`	`120`	Wuji 方案 tracker 写盘上限
`--tracker-sample-fps`	`90`	MANUS 方案 tracker 采样率
`--no-tracker`		不接 tracker
`--save-dir`	`./data`	录制保存目录
`--record-countdown`	`3`	开始前倒计时（秒）
`--rclone-remote` `--rclone-config`	空	上传目标（可选）
`--storage-limit-gb` `--storage-check-interval`	`50` `30`（分钟）	数据目录超过上限时自动上传并清理
`--host` `--web-port`	`127.0.0.1` `8770`	控制页面地址和端口

完整参数见 python record_ego_wuji.py --help 和 python record_ego_manus.py --help。

3.6 上传（可选）¶

录制默认只保存在本机的 --save-dir 下。本机空间不够时，可以开通一个兼容 S3 的对象存储（阿里云 OSS、腾讯云 COS、AWS S3 等），用 rclone 上传：

安装 rclone；
运行 rclone config 新建一个远端，例如命名为 myremote，填入存储类型、Endpoint 和密钥；
用 rclone lsd myremote:<bucket> 验证能列出内容。

之后有两种上传方式：

在采集程序里上传。 启动时加 --rclone-remote myremote:<bucket>/ego_data（或设环境变量 EGO_RCLONE_REMOTE），页面上的"上传数据"按钮随即可用，它执行 rclone copy，跳过远端已有的文件。数据目录超过 --storage-limit-gb（0 表示不检查）时，程序自动执行 rclone move，只删除确认已上传的本地文件。rclone 不在 PATH 里时用 --rclone-bin 指定，配置文件不在默认位置时用 --rclone-config 指定。
用脚本上传。 把 scripts/rclone_linux.sh 或 scripts/rclone_win.bat 开头的 LOCAL_PATH、REMOTE_PATH 改成自己的路径后运行。需要过滤文件或上传后删除本地文件时，修改脚本里那条 rclone 命令。

没有配置 rclone 时，"上传数据"按钮不可用，超过存储上限也不会自动清理，需要自己留意磁盘空间。

3.7 常见问题¶

现象	依次检查
Linux 一直显示等待 tracker	Windows 端 `--host` 填的是 Linux 的局域网 IP（不是 127.0.0.1）；两端端口和 token 一致；`Test-NetConnection <LINUX_IP> -Port 8766` 能通；Linux 防火墙；两台机器在同一网段；Linux 端先启动
Windows 端没有 tracker 位姿	依赖已安装；SteamVR 是当前的 OpenXR Runtime；tracker 已配对并分配了角色（不能是 Handheld object）
Linux 找不到 Wuji 手套	已安装 `wuji-sdk`，没有其它程序占用 SDK；`setup_wuji_gloves.sh --check`；左右手序列号与当前 SDK 用户的标定是否对应