4. 采集流程

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十类任务，同一套设备、同一套标定流程。上排是六个实验室操作，下排是四个家务和工业任务。

4.1 一天的流程

1. 佩戴并检查（第 1.4 节、第 2.5 节）。
2. 录标定。 每次佩戴都要先录一段 01–17 标定动作（第 5 章），可以多录一两段备用。标定录制要能从名字上认出来，例如任务名用"标定"。
3. 按任务列表录制（第 3 章）。在页面上选好任务，r 开始，e 保存；做砸了用 d 丢弃重录。
4. 抽查。 每天挑几条用 visualize_session.py 回看（第 4.4 节）。
5. 上传（可选，第 3.6 节）。
6. 记录。 采集程序会在数据目录旁写 recording_log_<日期>.csv，包含每条录制的起止时间、时长和各路帧数。另外要手工记下每条录制由谁、在哪次佩戴下完成：处理时按这个分组，每组用一份标定（第 7.3 节）。

4.2 命名

每条录制一个目录，名字为 session_<日期>_<时间>_<任务名>，例如 session_20260901_154755_物料称量。目录里有五个文件，格式见第 6 章：

data/session_20260901_154755_物料称量/
├── session_20260901_154755_物料称量.mp4
├── session_20260901_154755_物料称量.video.npz
├── session_20260901_154755_物料称量.npz
├── session_20260901_154755_物料称量.tracker.npz
└── session_20260901_154755_物料称量.session.json

有意采集的中断与纠错过程（"恢复"类录制）在任务名后加 _恢复，例如 session_20260901_164121_过柱_恢复。

4.3 录制要求

• 开头站定 2–3 秒再开始动作，结尾停 1–2 秒。后续的左右检查和投影都要用到开头的站姿。
• 录制中不要碰 tracker 和绑带。 碰到了就在记录里写明，必要时重录标定。
• 确认手腕 tracker 在动。 手腕 tracker 没有数据的录制无法还原身体。
• 控制单条时长。 实验室任务一般 2–7 分钟，太长的拆成几段。
• 留意画面顶部。 GoPro 的 HDMI 输出带有屏幕信息（电量、SD 卡状态等），发布时会裁掉顶部 110 像素，重要内容不要落在画面最上沿。

4.4 录完怎么检查

先看 session.json：video.queue_dropped_frames、read_failures、writer_failures 和 tracker.dropped_frames 都应为 0，overlap_s 应接近录制时长。

再回看录制：

python visualize_session.py data/session_YYYYMMDD_HHMMSS_<任务名>
# 可选参数：--no-open --port 8000 --max-fps 30 --build-only

回看页面会自动识别手套类型，把视频、五个 tracker、双手骨架和触觉放在同一条时间轴上（页面样子见第 3.4 节）。重点看：

看什么	正常情况
tracker	五个都有坐标、都在动，转身时一起转
手部骨架	两只手都在动；视频里动的是哪只手，对应一侧的骨架就在动
触觉（Wuji）	抓握时亮起；大片常亮或始终全黑，说明手套或标定有问题
时长与帧率	与录制一致